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昆易电子高阶自动驾驶测试数据闭环解决方案

来源:盖世汽车 编辑:安远 时间:2022-09-20 10:10

自动驾驶领域的传感器有GMSL摄像头,毫米波雷达,激光雷达,超声波等,以及环境,音频,V2X地图等方面的传感器也参与了这次收购越来越多的传感器带来了更多的挑战

坤电子坚持Make Ramp,让R&D更轻松,易概念专注于嵌入式软硬件开发测试和总线开发测试的研究,开发和应用。

最近几年来,坤逸电子专注于自驾领域,在自驾数据采集,图像处理算法,数据注入,虚拟仿真测试等方面开发了一系列高性能工具和定制化解决方案,以应对汽车电气智能化带来的变革和挑战,并成为国内众多一线自驾企业的工具供应商

简易数据采集方案

作为自动驾驶系统的天线,自动驾驶领域的传感器设备种类繁多,包括GMSL摄像头,毫米波,激光,超声波等雷达,采集过程中也经常涉及环境,音频,V2X地图等传感器。

但是感知并不是简单粗暴的堆砌硬件在日益复杂的自动驾驶系统的挑战下,传感器的融合与互补成为应对挑战的最佳方式之一在汽车中,如何管理和利用来自多个数据采集设备的数据成为一个亟待解决的问题

在自动驾驶的数据采集上,视频方面,摄像头有100万像素,200万像素,300万像素,500万像素等等,获取数据后,需要对数据进行H264,H265等不同格式的压缩。此外,数据采集涉及相机曝光,如相机和雷达曝光的组合,以及有效的数据采集....................................................................................................................................................

关于自动驾驶的数据采集类型,坤逸电子有几种不同类型的方案:

首先是直接收购数据采集设备连接到所有传感器,并由数据采集设备控制,如定时,传感器供电,曝光和其他传感器,以确保整个数据同步采集和记录,无需其他多样化的处理

第二种更高级的收购方案,坤逸电子,叫做旁路收购考虑到目前大多数传感器不具备一分为二的特性,坤逸电子提供了旁路硬件设备,将传感器的数据一分为二在不破坏原车线束和整车行驶特性的情况下,保证采集和域控制的正常进行,两者互不影响在这种方案中,数据采集设备只是被动地接受传感器的数据,传感器的控制权仍然在域控制器中

第三种方式是真正的价值获取原车所有传感器保持不变比如一辆车有一个激光雷达和毫米波雷达,11个摄像头,前挡有一个EQ4作为感知,或者直接用域控制作为感知这时候客户需要一个真正的价值体系来标杆自己的感知能力这时候就会涉及到在车顶增加1个主激光雷达和2个激光雷达,在车头增加1个激光雷达,在车身周围增加4个角度毫米波雷达有了这样的一套方案,我们就可以采集整车运行过程中的数据,然后在实验室离线分析采集到的数据和真值的结果,进行感性的比较,最终发现并解决问题

根据不同的数据采集方案,坤逸拥有多种类型的数据采集,处理和回注设备,支持多方案和数据闭环的实现。

自动驾驶数据处理工作站

在智能汽车的AD开发和测试领域,AD Station Pro展示了多通道多类传感器的数据采集和运算处理能力,为用户的算法开发和验证提供了高效的辅助。

AD Station Pro强大的数据采集和计算能力,使其在各种场景下的使用成为可能ADS可以同步采集智能驾驶的传感器和总线的数据,如视觉,雷达,姿态,多总线等,从而实现高质量的场景数据采集,并可作为robotaxi场景中的域控制

其优点如下:

首先是高同步精度高达500μs—1ms同步精度,支持PTP和GPS同步,支持高传输带宽,满足RAW/YUV视频数据下载要求

其次,高处理性能该设备可以快速构建域控制器原型,支持V4L2,Socket CAN,ROS等数据接口的开放,并且可以直接访问传感器的原始数据,在实验中快速验证算法模型,方便快捷地进行迭代验证

第三,体现在适应性高AD Station Pro适配市面主流传感器高清摄像机包括森云,金钱豹,虞舜,联创,德赛,海康,印床等厂商的GMSL摄像机,而激光雷达则涵盖了全系列的黑森机械和固态激光雷达,速腾聚创机械和固态激光雷达,创新300线,威力登激光雷达等也适用于智能相机,如MobileyeQ4,地平线J2/JBOY3乐队,Maxieye,Minieye等,以及Novatai,道元,北斗星,华策,戴氏等RTK/IMU

作为国内自主研发的品牌,坤逸提供高效的技术支持服务数据处理工作站响应速度快,支持定制开发

简易数据再注入系统

智能驾驶模拟中回注设备的重要性不用多说对于一些难以重现的场景数据,比如交通事故的还原,堵车的车辆,路上乱窜的动物等,实车测试发送一次数据后很难再现第二次

在数据回注的需求场景下,坤逸电子看到设计的复杂程度并不等同于传统系统,比如复杂的系统定义,复杂的仿真设计,复杂的测试代码,并涉及软件测试,系统测试,整车测试与过去相比,它的复杂度有了显著的提高E电智驱的数据回注设备可以让这些CornerCase素材形成数据原型,注入到域控制器中,然后域控制器可以利用上述数据形成一个开环的感知结果输出

作为高阶自动驾驶闭环测试过程的重要组成部分,坤之家的数据回注系统承担着测试域控制器功能和性能的重要任务结合回注软件和场景仿真软件,通过视频注入,总线注入和车载以太网注入,高效完成控制器的开环测试和回归测试

该系统可以实现多通道数据采集和虚拟场景数据的同步回注该板适用于各种主流串行和解串芯片,系统可灵活适应不同类型的传感器和智能驱动方案通过现场管理和回注评估系统,可以完成端到端的集群测试和评估

其中,在数据格式和内容适配方面,数据回注系统的单通道视频支持800万像素和30fps,广泛支持Maxim,TI,ROHM等Serdes主流方案输入支持H264,H265,YUV,RAW等视频图像格式,输出支持YUV422,RAW12等传输格式在网络层面,支持CAN/CANFD/LIN等常用总线协议,以及车载以太网Base T1

此外,系统的另一个功能特点在于板卡之间的时间同步和数据同步板卡支持高精度时间同步协议,板卡间同步精度可达1ms,控制器可主动同步触发传输

据坤逸介绍,该数据回注系统可应用于采集数据回注算法的开环测试,场景仿真软件注入的开环测试,基于集群的域控制器软件回归测试方案等将坤逸智能驾驶数据回注系统与ADSTATIONPRO配合使用,可以构建自动驾驶系统的数据闭环

GMSL旁路模块

伴随着各厂商自驾方案的升级,对绕行方案的需求越来越大坤电子自主研发生产的GMSL旁路模块,在采集摄像头数据的同时,实现了与域控制器的实时通信

摄像头连接后,可以输出两路,其中一路发送到域控制器同时,该通道可以在域控制器和摄像机之间进行I2C通信,以维持域控制器对摄像机的控制另一路送到AD站进行采集和后处理

GMSL旁路模块支持两个GMSL相机的旁路转发,可以被市面上的主流相机适配。

车辆以太网模块

坤电子自主研发生产的千兆车载以太网转换网关,主要用于具有车载以太网能力的汽车测试场景,可以实现以太网的数据流解码和分析,进而实现车载以太网与普通以太网的互通该设备支持2 /4 1000/100 BASE—T1收发和1000/100 BASE—T1旁路转发和采集

以太网模块支持1000 BASE T1和100 BASE T1转换,以及IEEE/Legacy转换其产品功能包括镜面功能,透明透射功能等

镜像功能支持车载以太网T1—1和车载以太网T1—2的互通,普通以太网可以捕获车载以太网T1—1和车载以太网T1—2的所有报文并发送出去。

至于透明传输功能,如果车载以太网T1—1和车载以太网T1—2没有交互,普通以太网可以捕获车载以太网T1—1和车载以太网T1—2的所有消息并发送出去。

E—car以太网模块的许多便利功能支持设备发现,设备配置信息读取,设备配置状态修改和设备固件在线升级。

开放测试环节的完整工具链,迎接软件定义的挑战

伴随着新能源汽车向电动化,智能化方向发展,软件的价值被提升到了前所未有的高度,软件定义汽车成为行业的重要前沿可是,目前的SDV模式仍处于探索期,伴随着软件在整车中的比重越来越大,软件故障逐渐演变为车辆召回的主要原因如何减少甚至避免汽车软件故障,提高汽车安全性,是整个汽车行业需要深思的问题

坤电子成立于2011年成立至今,拥有32项知识产权,280多名员工,研发占比超过60%,愿景是让R&D更简单,定位是嵌入式R&D汽车测试工具解决方案和服务我们的服务行业包括汽车,教育,航空航天和轨道交通产品和解决方案包括基础软件开发,仿真测试平台,数据采集和分析工具,ADAS数据闭环解决方案,测试服务等

在智能化,网络化的趋势下,最近几年来,坤逸电子专注于自动驾驶领域,在自动驾驶数据采集,图像处理算法,数据注入,虚拟仿真测试等方面不断发力,并开发了一系列高性能工具和定制化解决方案,以应对汽车电器智能化带来的变革和挑战

经过10年的发展,坤逸已经逐步建立了涵盖系统开发,软件,硬件,算法,测试等智能的完善的R&D团队未来,坤逸将继续围绕自动驾驶工具链在R&D投资,努力成为拥有自主技术,世界一流的完整工具链提供商